Phylum di animali Eumetazoi, terrestri, a sessi separati, con alcuni aspetti dell’organizzazione che ricordano gli Anellidi e gli Artropodi. Si conoscono oltre 150 specie di O. riunite in due famiglie, Peripatopsidi e Peripatidi (fig. A). Distribuiti nelle foreste tropicali e in zone temperate dell’emisfero australe. Vivono nell’humus di luoghi umidi e caldi. Sono lucifugi; si nutrono specialmente di Artropodi.
Hanno corpo vermiforme, contrattile, in cui si distinguono capo e tronco. Il capo porta un paio di brevi antenne, un paio di papille orali dove sboccano 2 ghiandole mucose e un paio di mandibole situate nell’atrio orale. Il corpo non presenta esternamente segmentazione distinta, porta brevi appendici locomotorie coniche, metameriche, non articolate e terminanti con due unghie.
Riveste il corpo una cuticola sottile, con numerose papille (fig. B). Le ghiandole mucose che sboccano nei tentacoli orali secernono una sostanza che, proiettata a distanza, serve per difesa o offesa. La muscolatura è costituita da fibre lisce. Il sistema nervoso è simile a quello degli Anellidi, con ganglio cefalico dorsale e 2 cordoni nervosi ventrali che percorrono tutta la superficie sotto-intestinale del corpo. Dietro la base delle antenne vi sono due piccoli occhi con cornee convesse. Il sistema digerente è diritto, diviso in intestino anteriore, medio e posteriore. Il sistema respiratorio è rappresentato da trachee sottili e lunghe (donde l’affinità con gli Artropodi) originate da stigmi disposti irregolarmente. Il sistema escretore, come negli Anellidi, è costituito da 2 nefridi metamerici per segmento, che sboccano alla base delle zampe. Il sistema circolatorio, vaso dorsale, si estende per quasi tutta la lunghezza del corpo e comunica con la cavità pericardica per mezzo di un paio di ostioli per segmento. I sessi sono separati.
Gli O. che producono uova piccole, sono per la maggior parte vivipari e gli embrioni sono nutriti per mezzo di una specie di placenta; le specie con uova medie o grandi sono ovipare.