Comune della prov. di Pesaro e Urbino (106,7 km2 con 9739 ab. nel 2008), a 118 m s.l.m. sulla riva del fiume Metauro.
Fondata forse dal tribuno romano C. Sempronio Gracco tra il 133 e il 126 a.C., fu municipio (Forum Sempronii) ed ebbe sviluppo in età imperiale come centro mercantile lungo la via Flaminia; della città antica rimane un ponte traianeo sul Metauro. Distrutta dai Goti (5° sec.) e dai Longobardi di Liutprando (8° sec.), fu riedificata in più sicura posizione. Concessa in feudo da Ottone IV agli Estensi, nel 1292 passò alla Chiesa e da questa ai Malatesta di Rimini che la vendettero a Federico da Montefeltro, sotto la cui signoria prosperò per l’impulso dato alle arti della lana, carta e seta, e al rinnovamento edilizio; suo figlio Guidobaldo la scelse a stabile dimora. Seguì le sorti del ducato di Urbino fino a che, nel 1631, fu riunita allo Stato della Chiesa. Conserva resti della Rocca Malatestiana (14° sec.) e palazzi nobiliari (15°-16° sec.) fra cui le residenze ducali.