Famiglia feudale di origine forse longobarda, che verso il Mille dominava dal castello avito di Santa Fiora su un vasto complesso di possessi estendentisi fino a Grosseto a N e a Corneto (od. Tarquinia) a S, e denominati nei documenti dell'epoca comitato o contado aldobrandesco (o terra aldobrandesca), cui cercò ben presto, con alleanze e lotte, di dare continuità territoriale. Gravi contrasti interni portarono però, nel 1216, anche in seguito alle pressioni esercitate da Orvieto, alla divisione del comitato in quattro parti, affidata ciascuna a un ramo della famiglia, e all'indebolimento della potenza politica e soprattutto economica degli A. che, coinvolti nella lotta tra Siena e Orvieto, furono costretti di volta in volta ad assoggettarsi a questa o a quella parte: così nel 1251 dovettero mettere a disposizione di Firenze, alleata di Orvieto nella guerra contro Siena, il porto di Talamone e Porto Ercole, e nel 1274 i rami di Santa Fiora e di Sovana dovettero accettare rispettivamente la tutela di Siena, divenuta alla fine del secolo vero dominio, e di Orvieto; poi anche i possessi del ramo di Sovana, dopo esser passati nel 1292, in seguito a matrimonio, agli Orsini, caddero definitivamente, nel 1379, sotto il dominio di Siena. Annullatasi così la potenza di questa casata, anche il titolo e gli ultimi dominî del ramo principale dei conti di Santa Fiora passarono alla famiglia Sforza, indi Cesarini-Sforza.